·设备外观
·设计简述
实训装置融合工业机器人与可编程控制等自动化技术于一体，配合料库、托盘、工件、输送分拣机构和货架完成机器人的各种应用。上述各组件均安装在型材桌面上，本实训装置中的机械结构、电气控制回路、执行机构独立，采用工业标准件设计，便于拆装。实训装置适合适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。·主要参数
1.工作电源：单相三线AC220V±10% 50Hz；2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m；
3.气源压力：0.4～0.6MPa；
4.装置容量：＜2.5kVA；
5.控制柜外形尺寸：800mm*600mm*1800mm；
6.对象外形尺寸：2000mm*1200mm*1400mm；
安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。
·组成及功能
实训装置由2台六自由度工业机器人、产品盒井式料库、产品盖井式料库、模拟生产设备模块（包含上料机构、输送机构、分拣机构等）、各种传感器、气动电磁阀、电气控制柜、空气压缩机、电脑桌等组成。（一）实训台
采用铝型材结构，2000mm*1200mm*800mm，用于安装机器人本体和其它机构。
主体部分采用工业标准铝型材组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板橘黄色喷塑处理；
桌面采用工业标准铝型材和3mm冷轧钢板组装而成，桌面型材具有一次成型且间隔20mm的固定槽，内置专用螺母，可自由固定各种机械机构；
桌体配有4个带刹车万向轮，方便移动和固定。
（二）工业机器人（ABB、三菱可选择）
选项一：ABB工业机器人
ABB系统：由ABB机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转接板和多功能手爪机构组成，机器人配有夹具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配等操作。
选项二：三菱工业机器人
三菱系统：由RV-4FL机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转接板和多功能手爪机构组成，机器人配有夹具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配等操作。
（三）产品盒井式料库
产品盒料库由井式产品库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸、推料气缸等组成。主要完成对产品盒的出料。
（四）产品盖井式料库
产品盖料库由井式产品库、光电检测传感器、安装支架、顶料气缸、推料气缸等组成。主要完成对产品盖的出料。
（五）模拟生产设备模块
模块由上料机构、输送机构和分拣机构组成。
1.上料机构由井式产品库、光电检测传感器、产品、安装支架、推料气缸等组成。主要完成对产品的出料。
2.输送机构由输送带、单相电机、电容传感器、颜色传感器、继电器等组成。主要完成对产品的输送。
3.分拣机构由气动电磁阀、分拣槽、单杆气缸、磁性传感器、光电检测传感器等组成。主要完成对产品的分拣。
4.两台机器人进行配合，协调工作完成产品的装配、加盖等操作。
（六）电气控制柜
主体部分采用优质钢管和钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面喷涂彩色环氧聚塑处理，柜体配有4个带刹车万向轮，方便移动和固定，尺寸800mm*600mm*1800mm。
控制柜四面门板均可以拆卸，方便实操器件的安装。
控制柜内部配有器件实操板，采用1.5mm钢板激光切割而成，网孔板采用5mm长孔加工，配合安装底板，复位按钮、启动按钮、停止按钮、复位指示灯、运行指示灯、停止指示灯、空气开关、保险丝、开关电源、航空插座、接线端子、继电器、变频器等电气部件组成电气控制柜。
选项一：采用三菱第3代标准机型FX3GA-60MT
选项二：采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU ST60
（七）气动系统
气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（八）电脑桌
主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。
·实训项目
1.传感器技术的应用2.气动技术的应用
3.变频调速控制
4.PLC程序编程与调试
5.工业机器人认知及示教设计
6.工业机器人运动控制
7.运动控制系统及机器人语言编程控制
8.工业机器人基本指令操作与位置点设置
9.工业机器人示教单元使用
10.工业机器人软件使用
11.工业机器人系统的编程与调试
12.通过示教单元手动调试工业机器人
13.通过示教单元设置、修改各控制点坐标
14.通过示教单元编写、修改工业机器人程序
15.工业机器人系统的软件编程与调试
16.机器人阵列式立体仓库库位自动分配调试
17.工业机器人双工位联机运行
18.工业机器人双工位搬运
