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工业机器人动力学参数辨识和优化系统的应用案例

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更新时间：2023-07-28 17:10:10浏览次数：109次

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产品简介

工业机器人动力学参数辨识和优化系统的应用案例 1、令工程师十分头疼的工业机器人运行时的抖动问题：基于工业机器人动力学仿真建模软件，根据工业机器人的设计参数、材料属性和各关节之间的连接方式等建立对应的仿真模型，并利用实验数据来验证模型的准确性，修正模型和参数；基于工业机器人动态响应测试与分析仪，连接加速度传感器分别布置在工业机器人的六个关节位置，测得工作中的抖动数据和对应速度下各关节单关节运行时的抖动数据并分析，通过频域数据分析测试结果；基于工业机器人本体模态测试与分析仪，连接若干三向加速度传感器均匀布置在工业机器人本体上，结合锤击法或者激振器法对新样机器人进行模态测试，获得各阶主要模态频率和模态振型，并与仿真模型的频率和振型进行比较，若两者接近表明仿真模型已经足够精确，则返回到所建立的工业机器人的动力学仿真模型中进行结构的优化设计，以减轻质量、提高刚度为优化目标，进行结构的拓扑优化，提高系统的固有频率，避开其共振范围。市场价：￥ 0.00 价格：￥ 0.00

详细介绍

1、令工程师十分头疼的工业机器人运行时的抖动问题：基于工业机器人动力学仿真建模软件，根据工业机器人的设计参数、材料属性和各关节之间的连接方式等建立对应的仿真模型，并利用实验数据来验证模型的准确性，修正模型和参数；基于工业机器人动态响应测试与分析仪，连接加速度传感器分别布置在工业机器人的六个关节位置，测得工作中的抖动数据和对应速度下各关节单关节运行时的抖动数据并分析，通过频域数据分析测试结果；基于工业机器人本体模态测试与分析仪，连接若干三向加速度传感器均匀布置在工业机器人本体上，结合锤击法或者激振器法对新样机器人进行模态测试，获得各阶主要模态频率和模态振型，并与仿真模型的频率和振型进行比较，若两者接近表明仿真模型已经足够精确，则返回到所建立的工业机器人的动力学仿真模型中进行结构的优化设计，以减轻质量、提高刚度为优化目标，进行结构的拓扑优化，提高系统的固有频率，避开其共振范围。

2、工业机器人刚度校准：以动力学理论模型作为基础，考虑机器人末端负载或其自重对机器人末端运动和定位精度的影响。通过对机器人关节刚度至末端刚度的映射关系进行研究，并采用实验辨识的方法对映射模型进行数值求解，从而获得机器人的刚度矩阵。基于机器人刚度矩阵辨识技术，可以实时计算出对应载荷状态下机器人末端位置的偏置大小和方向，将获得的运动偏置值反馈到控制器中进行补偿，达到提高机器人末端位置精度的目的。

3、传递路径分析：为了更准确、更全面地帮助研发工程师开发出更优质的工业机器人，推动中国机器人技术水平走向化，“工业机器人动力学参数辨识与优化系统"在次提出基于传递路径分析的工业机器人动力学系统试验建模分析方法，专业提出工业机器人运行工况中的抖动和噪声问题解决方案。方案主要通过传递路径解耦、输入激励力识别、响应求解等技术手段计算出各条路径对工业机器人末端抖动的贡献量，结合仿真设计，从本质上定量地解决工业机器人普遍存在的抖动问题。此方案是“工业机器人动力学参数辨识与优化系统"高阶技术水平，提供工业机器人正向开发中的动力学优化设计的完善解决方案的重要途径，为生产出高层次技术水平的工业机器人提供了保障。

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