PLC备件SD822 3BSC610038R1.

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例如，对于间接自适应控制系统来说（参考图3），整个控制系统一般由两个动态系统组成，一个参数辨识动态（即辨识出来的参数是否逐步收敛到真实值），另外一个是由控制器和被控对象组成的被控系统（即控制误差是否逐步减小到零），两者都依赖于系统输出进行在线更新（一般反馈回路动态快于参数辨识动态）。由于参数辨识动态和控制输入，使得整个被控系统表现为非线性（参数辨识算法）、时变（参数实时辨识/更新）系统，加上模型不确定性，很有可能出现参数辨识结果发散以及由此导致的控制误差无穷大的情况。因此，自适应控制一般通过设计Lyaponov函数以及稳定性分析使得控制误差和参数辨识误差均有界：Lyaponov函数中的控制误差项的导数一般是（控制误差、控制输入、状态变量以及辨识参数误差）的函数，通过设计辨识参数更新率，消除Lyaponov函数导数项中的参数辨识误差项，且使得Lyaponov函数半负定，只依赖于控制误差。

总结

从‘动力学系统所体现出来的动力学行为’以及’描述这些动力学行为的动力学模型’的角度理解稳定性，对于正确理解各种稳定性概念、分析和设计方法、以及在*控制算法和控制系统设计中灵活运用这些概念是至关重要的。在学习和运用稳定性分析的相关方法时，首先还是要从系统动力学的角度分析自己的被控对象，然后再有针对性的深入到具体理论推导和稳定性分析中去，避免陷入‘学了一大推概念，但感觉对现实问题无所助益，最后觉得理论分析无用，解决不了实际问题’的尴尬现状。

Festo DGPL-32-650-PPV-A-B-KF-SH

Lenze SDSGABS063-22

SEW Eurodrive FH67B/R CM71L/KTY/AKOH/SM60

Siemens 1FK7063-5AF71-1SG3

Lenze MDSKABS112-22

Siemens 1FK7042-2AK71-1RH0-Z

Siemens 6AG4114-1PP62-6FC6

B&R 8LSA44.E3030D200-0

3152352-122B

MA5010-FD-00

Alpha Getriebe LPB 120S-MF1-7-0I1-3S

Rexroth 3DREP 6 C-21=25EG24N9K4/M

Vogel SK 200

GFS40-180

Indramat MDD093A-N-040-N2L-110GA1

Indramat MDD065C-N-060-N2L-095GA1

MDD093BN030N2L110GA1

MDD090BN020N2L110PAO

Siemens 6DS1722-8BB

Force Computers SYS68K/CPU-37ZE P/N

Siemens 6AG4140-6DC00-0KA0

Danfoss VLT? 3532 HV-AC

Siemens 6ES5 948-3UA11

Indramat KDV 1.3-100-220/300-220

Siemens 1FT5066-1AC71-4EBO

Siemens 1FT50661AC714EBO

Siemens 6SE3115-8DC40

Lenze Inverter Drives 8400 E84AVSCE5524SX0

Siemens 6DS1722-8BB

MDX61B0008-5A3-4-00 08277311

Siemens 6ES5948-3UA11

BEM6ER160

BEM6ST160

Festo DGPL-25-400-PPVA-KFB

KF37CMP63SKYRH1MSM1

SEW Eurodrive K37 AQH100/4 CFM71M/TF/RH1M/SM50

ABB 130/6-90-P-PMB-3737

IEPL-03-FB

B&R 8MSA4S.E3-D2

DT71C4/BMG/TF

DR63L4/BR/TF

Demag KBA-90-B4-AFM05L-M-0-1-35-1

SEW Eurodrive Getriebemotor HK37 DRE90 L4BE2/ASE8/TF

SEW EURODRIVE KH57/T DY71L/B/TH

SEW EURODRIVE KH57/R CM90M/TF/RH1M/KK

SEW EURODRIVE KH57/T CM71L/BR/TF/RH1L/KK

Siemens 1FK 6044-1AF71-4EG1

Siemens 1FK7063-5AF71-1SG3