四轴码垛机器人是自动化码垛设备，是针对物流自动化对高速码垛的需求，基于平衡吊原理设计而成的。对机器人码垛机臂部进行了运动学分析，得到了连杆机构参数优化关系式。码垛机器人在满负载运动下，垂直方向运动600mm，水平方向运动1600mm，腰部旋转60°时，工作能力可达800回每小时，重复定位精度可达±0．35mm。
二、设备参数
设备型号 Model：
ZD130/ZD250
机械结构 Mechanical structure：
四轴机器人
驱动方式 Drive mode：
AC伺服驱动
码垛重量 Stacking weight：
130kg/250kg
码垛速度 Stacking speed：
600～1100bag/h
载 具 Carrier：
蜘蛛抓手、夹板、吸盘及其他
码垛记忆 Stacking memory capacity：
无限制
示教方式 Teaching method：
手动示教
重复精度Repeatability precision：
±0.3mm/±0.4mm
气源压力 Air pressure：
0.6Mpa
电源电压 Voltage：
380VAC 50HZ
电源功率 Power：
4kw
设备重量 Weight ：
1150kg/1200kg
三、技术特点
1.ZD系列码垛机器人为四轴机器人，动作速度快，抓取能力强，拥有延伸距离3.2米、货物堆积高度2.7米的广阔工作范围，旋转干涉半径为0.56米，极大的节省了空间。四轴机器人灵活性较六轴机器人稍差，适合堆码袋子、箱体、饮料、酒瓶等物料。
2.大屏幕液晶示教器，操作简单，初学者容易理解示教操作。
3.通过对话框进行示教，自动生成程序。
四、技术支持
1. 提供技术咨询、现场考察、方案设计、设备配套人员培训等技术支持；
2. 可根据用户及现场实际需求、产品特点、工艺要求等进行非标设计；
3. 设备型号发生改变时，我公司不再另行通知；
4. 上表中机械手的码垛速度是指在的条件下，每小时的堆码次数，具体的码垛速度由生产线的布置、物料的类型以及其他因素确定。
本森智能装备（山东）有限公司现代化高科技企业，从事工业机器人、码垛机器人、码垛机、高位码垛机，全自动上袋包装机、配料设备、拆垛机及装车机、物流自动化流水线研发生产， 公司汇集了一批高层次、高素质的专业人才， 公司积极推进“产、学、研结合”的发展模式，成功开发了可广泛应用于自动化包装后道、自动化物流工程的新一代自动化流水线，公司为全面提高市场竞争力大量高品质配件，引进各种*的加工设备，使产品品质得到大幅度提高，在化工、饲料、面粉、建材、食品、饮料、啤酒、自动化物流等行业得到了广泛地应用,从产品的导入到输出，从电器控制到机械结构的设计，本森智能装备（山东）有限公司可以全面提供系统技术方案和设备的精工制造，同时我们拥有完善的售后服务体系，为您提供高品质的技术支持和售后服务。
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