铝模板工件材质为铝合金,规格长度2450mm,宽度规格为200mm;300mm;450mm;600mm,厚度63.5mm,搭接形式为U型板两端封堵,中间焊接加强筋板;另种形式为L型型材三边封堵,中间焊接加强筋板。焊缝为断续焊。
1、铝建筑模板的工件外形图如下:
2 焊接工艺要求和质量要求
1)、建议使用MIG焊接方式焊接。
2)、国产焊丝(国标)(φ1.0-φ1.2)。
3)、焊缝成型好、均匀,无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。
4)、焊后工件变形满足图纸要求。
3、铝模板焊接工序
操作人员将铝模板的零部件放到气动夹具内;然后操作人员按下气动夹具按钮,气动夹具自动夹紧铝模板部件;机器人焊接铝模板部件;机器人焊接程序结束;机器人复位。
1)、机器人带有起始点寻位功能:该功能具备接触传感功能,具有自动寻找焊缝起始位置的功能,从而解决工件初始定位偏差问题。通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位;按照工艺需求,遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求,依次进行焊接;焊接过程中,部分关键尺寸进行必要的二次寻位,以保证起弧位置准确。
2)、机器人带有电弧跟踪功能:能补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。
双机器人双工位布局:此机器人焊接系统配置双工位布局,焊接机器人可以在工位一和工位二之间交替工作,提高焊接机器人的燃弧时间,显著提高焊接机器人的生产效率。
4、机器人焊接系统
本机器人焊接系统采用四大机之一的FANUC(发那科),由两套自动焊接机器人、两套机器人焊接电源、两套机器人水冷单丝焊枪、两个焊接平台、两套气动工装夹具、两套清枪器、一套集成控制系统、安全防护、等部分。
本系统为人工吊装上下料,气动夹紧。机器人系统配有起始点寻位、电弧跟踪功能和多层多道功能等弧焊软件包功能。
机器人焊接系统集成设备配置表
序号 | 名 称 | 数量 | 单位 | 备注 |
1 | 焊接机器人本体 | 2 | 套 | 3大一线机器人品牌之一FANUC(发那科),臂展2038mm |
2 | 焊接电源 | 2 | 套 | |
3 | 机器人用单丝水冷焊枪 | 2 | 套 | |
4 | 系统集成及控制 | 1 | 套 | |
5 | 工装夹具 | 2 | 套 | 气动夹具 |
6 | 清枪器 | 2 | 套 | 单丝 |
7 | 防碰撞传感器 | 2 | 套 | 德国进口 |
8 | 焊接平台 | 2 | 套 | |
9 | 循环水箱 | 2 | 套 | 德国进口 |
10 | 安全防护 | 2 | 套 | 可升降弧光屏 |
11 | 安装调试及培训 | 1 | 次 | |
12 | 配件 | 1 | 套 | |
13 | 运输及保险 | 1 | 次 |
5)、FANUC M-10iA/6L技术参数表
机器人型号 | M-10iA/6L | |
轴数 | 6 axes | |
运动半径 | 1632mm | |
负载 | 6kg | |
运动范围 | J1 | 5.93rad (340deg) |
J2 | 4.54rad (260deg) | |
J3 | 8.00rad (458deg) | |
J4 | 6.98rad (400deg) | |
J5 | 6.28rad (360deg) | |
J6 | 15.71rad (900deg) | |
运动速度 | J1 | 3.40rad/s (195deg/s) |
J2 | 3.05rad/s (175deg/s) | |
J3 | 3.14rad/s (180deg/s) | |
J4 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J5 | 6.28rad/s (360deg/s) | |
J6 | 9.60rad/s (550deg/s) | |
允许的负载力矩 | J4 | 44NM |
J5 | 44NM | |
J6 | 22NM | |
允许的负载惯量 | J4 | 1.04kgm2 |
J5 | 1.04kgm2 | |
J6 | 0.28kgm2 | |
重复精度 | ±0.1mm | |
防护等级 | IP54 | |
噪音 | <85dB | |
机械本体重量 | 135kg |
机器人焊接工作站效果图
5、机器人焊接工作站操作说明:
操作人员按我司提供《铝膜板机器人焊接作业指导书》进行机器人铝膜板自动焊接工作站的操作,详细操作说明请见《作业指导书》。
1)操作人员将铝模板零部件搬运至气动工装(工位一或工位二)内;
2)操作人员确认工件位置,并按下按钮,气动工装自动夹紧铝模板部件;
3)按下操作盒上的铝模板就位按钮;
4)焊接机器人焊接工位一(或二)位置工装内的铝模板;
5)铝模板焊接完毕,自动焊接机器人离开 ;
6)铝模板焊接程序结束;
7)焊接铝模板自动焊接机器人复位。
注:当操作人员在工位一上装夹铝模板时,焊接机器人可以移动到工位二位置进行焊接。当操作人员在工位二上装夹铝模板时,焊接机器人可以移动到工位一位置进行焊接。焊接机器人在工位一和工位二之间交替工作,以确保焊接效率。