PLC卡件1794-IB16D

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机械手的动作流程

   传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。

   机械手及传送带C 顺序动作的要求是：

   1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；

   2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；

   3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；

   4) 启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；

   5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；

   6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；

   7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；

   8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。

   9) 按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。

   根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。

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