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SKARB-11型工业机器人多功能综合应用实训装置

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更新时间：2023-12-19 11:16:38浏览次数：222次

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产品简介

·设备外观·设计简述实训装置搭配了针对机器人教学知识点的配套实训模块，如搬运工作站、码垛工作站、模拟焊接与轨迹绘图工作站、压铸工作站、打磨抛光工作站、多功能手爪工装站等，满足工业机器人的全部知识点从入门到深入应用的阶梯式教学

详细介绍

·设备外观

·设计简述

实训装置搭配了针对机器人教学知识点的配套实训模块，如搬运工作站、码垛工作站、模拟焊接与轨迹绘图工作站、压铸工作站、打磨抛光工作站、多功能手爪工装站等，满足工业机器人的全部知识点从入门到深入应用的阶梯式教学。系统以西门子PLC或三菱PLC为总控制器，实现基于机器人系统的集成应用，将各个模块与机器人进行有机搭配和组合应用，实现模块串联应用。
实训装置机构设计紧凑，系统开放式模块化设计，程序开源，使教学、实训更加容易上手。实训装置分为机器人教学应用区和电气控制器接线区，学生能够根据电气原理图进行工业机器人系统集成技术的电气接线，提升综合应用能力。实训装置支持多种不同实验切换，切换时只需在对应硬件模块上进行机器人示教编程，即可进行相应的功能演示，实现一机多用，方便不同实验灵活切换，适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

1.工作电源:单相三线AC220V±10% 50Hz；
2.工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
3.气源压力：0.4～0.6MPa；
4.装置容量：<2kVA；
5.外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
6.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

(一)机器人工作站
机器人工作站采用IRB120六自由度机器人,主要由机器人本体、机器人控制器、示教盒、机器人底座组成。机器人本体通过配备多功能气爪（平行机械爪、吸盘）完成物件的抓取、放置、轨迹模拟画图、码垛等操作。
(二)搬运工作站
主要由供料机构、传输机构、装配平台及工件等组成。
供料机构由井式料仓、料台、方形工件、双联气缸、检测传感器等组成,主要完成工件的自动上料。
传输机构主要由直流减速电机、传输皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支架等组成，用于传输工件。
装配平台采用铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理。可作为装配平台，也可以作为码垛实训平台，亦可用做原材料堆放平台，根据实训的需要用于不同的功能。
工件为尼龙材质，用于搬运、码垛、压铸训练。
搬运工作站主要流程是利用机器人在流水线上拾取工件，将其搬运至相应模块内。
(三)码垛工作站
主要由供料机构、传输机构、码垛平台、工件等组成。
供料机构由井式料仓、料台、方形工件、双联气缸、检测传感器等组成。主要完成工件的自动上料。
传输机构主要由直流减速电机、传输皮带、定位传感器、皮带滚轮、型材支架等组成，用于传输工件。
码垛平台采用铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理。可作为装配平台，也可以作为码垛实训平台，亦可用做原材料堆放平台，根据实训的需要用于不同的功能。
(四)模拟焊接及轨迹绘制工作站
主要由轨迹模拟板、绘图纸、支架、工装等组成。
工作站模拟焊接方式来实现机器人的焊接功能。
(五)压铸工作站
主要由模拟压铸机和检测冷却台组成。
模拟压铸机主要由双轴气缸（气缸行程100mm）、单轴气缸（气缸行程300mm）、磁感应器、电磁阀，导向直线滑轨组成。实现对工件的模拟压铸成型。
检测冷却台主要由检测传感器、型材支架组成，实现压铸件的检测和冷却。
(六)打磨抛光工作站
主要由抛光机构、打磨抛光工装等组成。实现机器人通过与之配套的手爪在该单元的模拟打磨抛光。
被抛光工件采用不锈钢。固定台主体采用铝型材制作。
打磨抛光工装由母体工装和打磨抛光工装组成。通过直流电机驱动毛毡抛光轮对工件表面进行模拟抛光。
（七）多功能手爪工装站
主要由型材支架、铝合金支架组装而成，工装工作站可以容纳4种工装。工装包括校点工装、画笔工装、真空吸盘工装、打磨抛光工装。母体工装可以自动抓取其余的4个工装完成相应的动作功能，在抓取真空工装时，气路能够自动对接，抓取打磨抛光工装时，电路能够自动对接。
（八）电气控制单元
电气控制系统主要由可移动网孔板、漏电保护器、开关电源、可编程控制器、交换机、按钮模块、线槽、电线、接线端子等组成。安装电气的网孔板采用“横二竖六”椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整，采用抽屉式设计，可以抽出，方便接线。
选项一：采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR40
选项二：采用三菱第3代小型可编程控制器FX3U-48MR/ES-A
（九）实训台
实训台主体部分采用型材搭建而成，带有万向脚轮，方便移动和固定。单个工作台外形大体尺寸为：1600mm*1200mm*800mm（L*W*H）。
实训台采用工业标准20*80和40*80铝型材，经加固处理，用于安装工业机器人及其它实训模块。在型材中放置有多种螺母，各模块均可自由调整位置。
实训台下方设置有抽屉式网孔板，用于安装电气控制元件，网孔板采用“横二竖六”椭圆长孔加工，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整。
（十）气动系统
气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（十一）电脑桌
主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

（一）实训台认知与操作类实训
1.实训台自动运行（包括实训台基本操作、组成等）
2.实训台组成
3.实训台设计原理与模块认知（主要对设计思路方向的训练）
4.机械原理图识图
5.气动回路识图
  6.电气原理图识图
  7.实训台电缆连接（主要对电气方向的训练）
8.实训台气动元件装配
9.实训模块装配
10.实训台电气装配
(二)机器人系统入门类实训
  1.机器人主要技术参数
  2.机器人安全系统
  3.机器人安全操作规范
  4.示教器认知
  5.控制器认知
  6.机器人本体认知
  7.示教器画面与基本操作
  8.运动模式调节
  9.机器人伺服电机上电
  10.坐标系切换
  11.机器人运行速度调节
  12.机器人单轴运动
  13.机器人线性运动
  14.机器人编程语言与构架
  15.异常及故障处理技术
  16.机器人维护与保养
  17.机器人程序备份与加载
(三)机器人系统设置类实训
  1.工具坐标系标定原理和方法
  2.工件/用户坐标系标定原理和方法
  3.机器人I/O硬件及组成
  4.机器人通信分类与方式
  5.机器人I/O配置
  6.机器人零点校准
  7.机器人常用指令
  8.机器人程序建立
  9.机器人指令添加与编辑
  10.机器人运动轨迹规划
  11.机器人程序执行与测试
  12.机器人自动运行
  13.机器人外部启动
（四）综合应用类实训
  1.搬运码垛案例实训
  2.输送搬运案例实训
  3.分拣搬运案例实训
  4.模拟焊接案例实训
  5.模拟绘图轨迹实训
  6.模拟压铸案例实训
  7.模拟打磨案例实训