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1764-24BWA   模块

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1764-24BWA 定位原理及方案 　　1.1 步进电机加减速控制原理 　　步进电机驱动执行机构从一个位

置向另一个位置移动时，要经历升速、恒速和减速过程。当步进电机的运行频率低于其本身起动频率时

，可以用运行频率直接起动并以此频率运行，需要停止时，可从运行频率直接降到零速。当步进电机运

行频率fb>fa（有载起动时的起动频率）时，若直接用fb频率起动会造成步进电机失步甚至堵转。同样在

fb频率下突然停止时，由于惯性作用，步进电机会发生过冲，影响定位精度。如果非常缓慢的升降速，

步进电机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以对步进电机加减速要保证

在不失步和过冲前提下，用***快的速度（或***的时间）移动到***位置。 　　步进电机常用的升降频

控制方法有2种：直线升降频（图1）和指数曲线升降频（图2）。指数曲线法具有较强的跟踪能力，但当

速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。以恒定的加速度升

降，规律简练，用软件实现比较简单，本文即采用此方法。 

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