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    无论是线性的还是铰接式的机器人架构配置，大部分应用都要求高精度的机械臂运动。因此，马达控制策略采用位置控制环路，其中实际位置由位置感测器捕获， 通常增量编码器或编码器的解析度都非常高。机器人系统的自由度(DOF)，即移动关节数与所使用的马达数是相等的，因此DOF的值越高，每个马达的位 移精准度要求就越高，因为每个马达产生的位置误差是相乘的。在这些应用中，需要具有数以百万计脉冲的编码器。与焊接或铣削数控机床相比，冲孔或钻孔数控机 床的dao具夹的位置控制要求较低，因为焊接或铣削数控机床的关节运动必须精确地同步进行，才能保持所需的运动轨迹。

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(5)对于人为的原因使断路器误跳闸，A16B-1200-0030或其他查明原因处理后可以立即恢复运行的，应根据调度命令恢复送电。对于馈电线路，可以立即合闸送电。对于联络线，当线路上有电时，！须经并列装置合闸或在无非同期并列的可能时合闸送电。

(6)若断路器误跳闸，无法判明故障原因，运行人员应按调度要求做好断路器停电处理措施，由专门人员处理。

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