性能特点： 1. 六轴机器人，动作范围广，关节活动灵活，有效迅速放置负载物； 2.特殊点的回避， 可在特殊点旁流畅的动作； 3.强力型手首, 充裕的扭矩和惯性，可应对大型工件； 4. 灵活的搬运姿势, 自由的搬运范围，可搬运多种工件，即使是同样的工件，也可以采取各种各样的搬运姿势。 |
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构造形式： | 关节型机器人码垛机 | |||
自 由 度： | 6 | |||
驱动方式： | AC伺服方式 | |||
动作范围： | 腕 | J1 | 回旋 | ±3.14rad |
J2 | 前后 | +1.40～-1.05rad | ||
J3 | 上下 | +2.62～-2.38rad | ||
手首 | J4 | 旋转2 | ±6.28rad | |
J5 | 弯曲 | ±2.36rad | ||
J6 | 旋转1 | ±6.28rad | ||
搬运速度： | 腕 | J1 | 回旋 | 1.75rad/s |
J2 | 前後 | 1.57rad/s | ||
J3 | 上下 | 1.66rad/s | ||
手首 | J4 | 旋转2 | 2.62rad/s | |
J5 | 弯曲 | 2.62rad/s | ||
J6 | 旋转1 | 3.67rad/s | ||
可搬运重量： | 手首部 | 166kg | ||
J3軸上部 | 60kg (*1) | |||
手腕容许惯性力矩： | J4 | 旋转2 | 951N・m | |
J5 | 弯曲 | 951N・m | ||
J6 | 旋转1 | 490N・m | ||
手腕容许惯性力矩(*2)： | J4 | 旋转2 | 88.9kg・m2 | |
J5 | 弯曲 | 88.9kg・m2 | ||
J6 | 旋转1 | 44.1kg・m2 | ||
位置精度误差： | ±0.3mm | |||
环境温度： | 0～45°C | |||
环境湿度： | 20～85%RH （不得结露） | |||
振动值： | 0.5G以下 | |||
安装方式： | 地面安装 | |||
其他配置： | 控制器及各部之间连接电缆，中英文说明书，彩色中文示教盒，相应的码垛应用软件，Software PLC （可实现PLC编程），终端夹具，视觉识别系统等 | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m] | ||||
