AR90伺服行星减速机
根据减速机的需求要选择不同的减速机的种类。根据减速机的不同特点可以分布划分不同减速机的种类。常见的减速机包括有蜗轮蜗杆减速机；行星减速机；谐波减速机。
一、常见减速机的种类 (一)谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
(二)行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。
行星摆线针轮减速机：-部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180暗乃奶祝谄奶咨献坝辛礁龀莆鄣墓鲋岢校纬蒆机构、两个摆线轮的--孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时。
另外，在安装时，严禁用铁锤等击打，-止轴向力或径向力过大损坏轴承或齿轮。要将安装螺栓旋紧之后再旋紧紧力螺栓。安装前，将电机输入轴、定位凸台及减速机连接部位的-锈油用汽油或锌钠水擦拭净。
其目的是--连接的紧密性及运转的灵活性，并且-止不的磨损。 在电机与减速机连接前，应先将电机轴键槽与紧力螺栓垂直。为--受力均匀，先将--对角位置的安装螺栓旋上，但不要旋紧，再旋上另外两个对角位置的安装螺栓
逐个旋紧四个安装螺栓。，旋紧紧力螺栓。--紧力螺栓均需用力矩板手按标明的固定扭力矩数据进行固定和检查。 减速机与机械设备间的正确安装类同减速机与驱动电机间的正确安装。关键是要--减速机输出轴与所驱动部分轴同心度一致。
正确的安装，使用和维护减速机，是--机械设备正常运行的重要环节。因此，在安装行星减速机时，请务必严格按照下面的安装使用相关事项，认真地装配和使用。
安装前确认电机和行星减速机是否完好-损，并且严格检查电机与行星减速机相连接的-部位尺寸是否匹配，这里是电机的定位凸台、输入轴与减速机凹槽等尺寸及配合公差。 旋下减速机法兰外侧-尘孔上的螺钉，调整PCS系统--环使其侧孔与-尘孔对-，--内六角旋紧。
之后，取走电机轴键。 第三步 将电机与减速机自然连接。连接时--减速机输出轴与电机输入轴同心度一致，且二者外侧法兰平行。如同心度不一致，会导致电机轴折断或减速机齿轮磨损。
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