·设备外观
·设计简述
随着自动化技术的不断发展，现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前工业机器人应用于工业中的搬运、装配、码垛、包装、金属切割、焊接、喷涂和涂装等领域，同时扩大到服务行业。
实训装置融合工业机器人与可编程控制等的自动化技术于一体，各组件均安装在型材桌面上，机器人本体利用有机玻璃罩进行保护，系统中的机械结构、电气控制回路、执行机构独立可配合可编程控制器、料库、传送带、工件和码垛平台完成机器人的多种应用。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。
·主要参数
1.工作电源：单相三线AC220V±10% 50Hz；
2.气源压力：0.4Mpa～0.6Mpa；
3.装置容量：＜1.5kVA；
4.控制柜外形尺寸：800mm*600mm*1800mm；
5.对象外形尺寸：1350mm*800mm*1700mm；
6.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。
·组成及功能
(一)六自由度机器人工作站（ABB、三菱可选）
选项一：ABB工业机器人
1.工业机器人
机器人负载≥3kg工作半径≥580mm，工作范围轴1 +165°～ -165°速度250°/s轴2 +110°～ -110°速度250°/s轴3 +70°～ -90°速度250°/s轴4 +160°～ -160°速度320°/s轴5 +120°～ -120°速度320°/s轴6 +400°～ -400°速度420°/s ；TCP速度不低于6.0m/S，加速度不低于28m/s；重复定位精度≤0.01mm；集成不少于10路信号源，4路气源。机器人可任意角度进行安装。
2.机器人控制器
IRC5C是ABB第五代机器人控制器,采用RAPID工业机器人编程语言；内置数字量16DI/16DO；配套安全停止、紧急停止，2通道安全回路检测，3位启动装置组件；支持DeviceNet、PROFINET、PROFIBUS DP、Etherent/IP协议，电源电压单相220/230V，频率50Hz-60Hz；工作环境温度范围0℃～ +45℃；工作环境相对湿度95%（无凝露）。
3.机器人示教器
采用图形化彩色触摸屏，触摸屏不小于6.5寸，至少有10个薄膜键盘、1个急停按钮，功能可自定义；配备操纵杆，可控制多个轴运动；能够进行热插拔，运行时可插拔；支持和机器人本体配套，示教盒控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器,同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。
选项二：三菱工业机器人
三菱系统：由RV-4FL机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转接板和多功能手爪机构组成，机器人配有夹具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运等操作。
1.工业机器人
机器人负载≥4kg工作半径≥649mm，工作范围轴1 +240°～ -240°速度420°/s轴2 -120°～+120°速度250°/s轴3 -0°～+164°速度250°/s轴4 +200°～ -200°速度540°/s轴5 +120°～ -120°速度623°/s轴6 +360°～ -360°速度720°/s ；重复定位精度≤0.02mm。机器人可以地板、垂吊进行安装，本体重量41kg。
2.机器人示教器
机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
(二)机器人手爪工装
工装直接安装在机器人上，主要由气爪、气动接头、机械结构件等组成。可以完成物料搬运码垛动作。
(三)电气控制单元
由控制柜、电气安装网孔板、可编程控制器、空气开关、开关电源、接线端子等组成。根据系统下单情况，合理的输送原材料。
控制柜采用优质钢板做骨架，经过机械加工成型，外表面亚光密喷塑，整机既坚固耐用，又美观大方。柜子的底部采用带刹车的万向轮，移动和固定两相宜，方便调整设备的摆放位置。控制柜内部安装有一块多功能网孔板，主体采用1.5mm厚的钢板加工成型，网孔采用“横二竖六”椭圆长孔加工工艺，整体设计规范、合理，使各类元器件在任何角度、任何方位都能轻松装配、调整。
可编程控制器采用西门子高性价比小型PLC产品S7-200 Smart CPU SR30，供电电压AC85～264V，集成18路数字量输入（DC24V 4mA，漏型・源型可切换）/12路数字量输出（继电器输出），内置18KB程序存储器、12KB数据存储器、10KB保持性存储器、6个高速计数器（200KHz），集成RS485接口、以太网接口，支持RS232、RS485、MODBUS、USS、自由口通讯、S7协议通讯、PROFIBUS等通信，配有通信编程电缆。
（四）气动系统
气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（五）电脑桌
主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。
·实训项目
（一）实训台认知与操作类实训
1.实训台自动运行（包括实训台基本操作、组成等）
2.实训台组成
3.实训台设计原理与模块认知 （主要对设计思路方向的训练）
4.机械原理图识图
5.气动回路识图
6.电气原理图识图
7.实训台电缆连接（主要对电气方向的训练）
(二)机器人系统入门类实训
1.机器人主要技术参数
2.机器人安全系统
3.机器人安全操作规范
4.示教器认知
5.控制器认知
6.机器人本体认知
7.示教器画面与基本操作
8.运动模式调节
9.机器人伺服电机上电
10.坐标系切换
11.机器人运行速度调节
12.机器人单轴运动
13.机器人线性运动
14.机器人编程语言与构架
15.异常及故障处理技术
16.机器人维护与保养
17.机器人程序备份与加载
(三)机器人系统设置类实训
1.工具坐标系标定原理和方法
2.工件/用户坐标系标定原理和方法
3.机器人I/O硬件及组成
4.机器人通信分类与方式
5.机器人I/O配置
6.机器人零点校准
7.机器人常用指令
8.机器人程序建立
9.机器人指令添加与编辑
10.机器人运动轨迹规划
11.机器人程序执行与测试
12.机器人自动运行
13.机器人外部启动
(四)PLC编程及应用
1.PLC认知及选型
2.PLC电气设计与配置
3.PLC编程与实训
4.PLC与机器人控制电气系统的设计
5.PLC对机器人外部控制系统配置及编程
6.PLC控制直流电机实训
7.PLC综合应用编程实训
(五)案例应用类实训
1.搬运码垛案例实训
2.输送搬运案例实训
3.输送链追踪案例实训
·配置清单
