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厦门莫格电气自动化有限公司

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首先，我们回顾一下电机控制的基本原理。在电机控制系统内，为什么处理器非常重要？我们为什么需要非常好的计算性能？毕竟，Nicolas Tesla在一个世纪前发明交流电机时不需要编译器。只要需要调速，人们无法回避使用逆变器驱动一个性能不错的3相电机，控制一个永磁同步电机(PMSM)运转更离不开逆变器，这个复杂的功率电子系统的核心是一个直流转交流的3相逆变器，其中微控制器起到管理作用，以全数字方式执行普通的三位一体的控制功能：检测（电流、转速、角度…）、处理（算法、内务管理…）、控制功率开关（zui低的配置也至少有6个开关）。

采用标量控制是一个三相交流电机实现变速运转的zui简单方式。标量控制原理是在施加到电机的频率和电压之间保持一个恒比。对于入门级电机驱动器，这是一个非常主流的控制方法，适合负载特性非常普通且控制带宽要求不高的应用（如功率非常小的电泵和风扇）。不幸地是，并不是所有的应用都能忍受如此简单的控制过程及其应用限制。特别是，标量控制在瞬变环境内不能保证电机性能（转矩、能效）。为克服这些限制，人们开发出了其它的电机控制方法，其中磁场定向控制（又称矢量控制）是应用zui广泛的方法之一。这种控制方式利用两个去耦直流控制器，不管运转频率如何（例如转速），以驱动分开励磁电机的方式驱动任何一种交流电机（感应电机或永磁电机）。励磁电流与直流的主磁通量（在一个PMSM电机内的磁体磁通量）有关 ，而 90°移相电流可以控制转矩，功能相当于直流电机的电枢电流。当负载变化时，磁场定向控制方式可实现精确的转速控制，而且响应速度快，使定子磁通量和转子磁通量保持*的90度相位差，即便在瞬变工作环境内，仍然能够保证优化的能效，这是实现以电机拓扑为标志的更复杂的控制方法所依据的基本理论框架，特别是对于PMSM电机，这个理论是无传感器电机驱动器的基础，既可以大幅降低成本（不再需要转速或转角传感器和相关的连线），同时还能提高电机可靠性。在这种情况下，必须只使用电机数学模型、电流值和电压值，通过计算方法估算转子角度位置。在zui低分钟转数只有几百转的情况下，这种状态观测器理论（在其它控制方法中）可以实现无传感器的转速控制，在某些情况下，zui低分钟转数是静止状态。不过，这对CPU是一个额外的实时负荷。zui后，微控制器必须以1KHz到20KHz的速率连续重新计算矢量控制算法，具体速率取决于zui终应用带宽，处理Parke和Clarke转换和实现多个PID控制器和软件锁相环确实需要高强度的数字计算，这就是过去为什么数字信号处理器、微处理器或FGPA器件被用作控制器的原因。

尽管双模控制器和低端定点DSP架构已经问世，但是意法半导体仍然选择使用Cortex-M3内核开发STM32微控制器。这个解决方案可很好地满足大量的无刷电机驱动器的要求，从一次性工程费用的角度看，该解决方案的优点是采用行业标准的ARM®内核和标准微控制器的成本效益。

基于Harvard架构，这个32位RISC采用Thumb2指令集，提供16位和32位指令。对比纯32位代码，这个指令集能够大幅提高代码密度，同时保留原有ARM7指令集的多数优点（附加优化的乘加运算和硬件除法指令）。

电机控制系统要求微控制器须具备的实时响应性（中断延时短）、纯处理功能（如单周期乘法）以及优异的控制性能（当处理非序列执行流和条件转移指令时）。Cortex-M3能够满足所有这些要求。例如，当时钟频率是72MHz时，在25μs内对一个永磁电机完成一次无传感器磁场定向控制，这相当于在10 kHz采样率下25% 的CPU负荷。

在STM32微控制器内，该内核与意法半导体优化型闪存接口紧密配合，只需增加很少的外部元器件，周边外设即可处理外部事件（图2所示是STM32F103中容量微控制器的结构框图)。不用说，PWM定时器和模数转换器是zui重要元器件。PWM定时器包括的功能，如*对齐模式PWM信号生成和死区时间插入逻辑，特别强调安全性:该模块直接控制功率开关换向，可控开关功率达到数千瓦。例如，用于配置某些重要参数的寄存器代码可以被锁保护，以防软件失效。只要“紧急停止”引脚被拉低，所有的 I/O引脚都被置于用户可配置的安全状态。这个功能设计采用组合逻辑模块，当主时钟（晶体）失效时，内部切换到后备振荡器之前，可确保保护电路仍然能够正常工作。zui后，该微控制器还包含一个第4比较通道，专门用于触发模数转换器，实现电流测量精度

Nikon 4S020-092 Printed Circuit Board

Nikon 4S010-003-A PCB ASSY Board

Varian EF5354-1 Automatic Cryopump Regeneration

Nikon LSA.CBF 21020-2 PCB Board

Nikon 4S007-582 AFINTF6 PCB Board

Nikon 27124-1 PCB Board

Nikon 21020-2A LSA.CBF PCB Board

Nikon 26029-1 LSA. CCU PCB Printed Circuit Board

Nikon LSA ALU Board

Nikon 4S007-146 RPEM-PSD Board

Nikon W.A. ANLG-2B Board

Nikon 24100 W.A.CNT-2A Board

Nikon 115-043 MTR-DRV Board

Erhardt + Leimer AG-4081

Erhardt + Leimer AG-4081 208615 U=24VDC I=0.71A S=25MM

ARITOT ARIPEL AC 13439-1 THE ANTI-STICTION AIR CYLINDER

Gasonics International Display Decoder Board 90-2609 A89-014-01

AMAT / Berkeley 100-000-721-01 MTR 300W BRSH MOTOR W/STD ENCDR R2

EIA MetCard Gate Metal Detector with Hands Free Reader N078-720

COSEL P1500E-24 24V 65A 7282576Y POWER SUPPLY

Nikon 4S015-001-1 NK862 Board

Bruker FP Module BFA FASTPU 312-03

Bruker MS Module BFA MSAVE 298-03

Bruker MOTOR Module BFA PID-CON 288-04

Bruker HVC1 Module BFA HVC 344-02

Bruker HVS1 Module BFA HVS 345-02 08411.00442

Bruker DC 12 Power Module BFA MOT-NT 264-02

Bruker DC 12 Power Module BFA MOT-NNT 277-01

Bruker DC 5 Power Module BFA 05437.00330 W/ HALTEC USR615S-5A 53-1155-1000

Bruker DC 18 Power Module W/ HALTEC DSR725S-18/18A 53-1630-1017

Bruker 08630.00448 Trigger Diode

Bruker 09379.00146 Trigger Diode

Dialogic D/300PCI-E1-120?-H 96-0534-103 85-0526-016 83-0521-006 Interface Board

MUSIC ECOM 910-9901-001 152-2000-015 151-2000-001 BOARD

SANPOWER RPM-2807/ED REDUANT POWER SUPPLY W/1x RPS-2800 400W

FLOWSERVE NORBRO PNEUMATIC ACTUATOR 40R 10-RDA40-1SDBE0?-D

2x HoribaStec SEC-Z512X Gas N2 300SCCM / 1SLM

Anritsu MS8604A 322U12304(X1) BOARD PART

Anritsu MS8604A A14 PMC BOARD 332U34025 BOARD PART

Anritsu MS8604A 322U12302 A22 MEAS CPU PART

Anritsu MS8604A 332U34035 A24 WAVE MEMORY PART

Anritsu MS8604A 332U34037 A25 DDF PART

Anritsu MS8604A 322U34033 A23 DSP PART

Anritsu MS8604A 332U34039 A26 A/D PART

Anritsu MS8604A 322U11978 A3 if LOG/DET PART

Anritsu MS8604A 322U11974 A4-A2 LOCAL BOARD2 PART

Anritsu MS8604A J12 R12 MODULE PART

Anritsu MS8604A MODULE PART

Anritsu MS8604A 322U34077a A2-A2 RF CONT2/1 PART
COMPUMOTOR 94100400279 C-DRIVE 233262061

LOT OF 4 Applied Materials 0190-25613 300MM BONDED SLIT VALVE REV.2

YASKAWA AC SERVO MOTOR USAHEM-02-TE62

ABB SACE AL91729059 Industrial breaker TMAX-T4H 250A UE-690V UI-1000V UMP-8KV

ZYTEC 22930000 950W POWER SUPPLY

LOT OF 4 Continous 24+2 ETHERNET SWITCH PSB XB 0-05677

Cardiac Science Powerheart AED 9200rd-001

Barracuda Spam Firewall 400 BAR-SF-112762 Network Security Appliance

POWER MEASUREMENT 3720ACM W/3720 MPCC

Applied Materials 0020-26374 Rev 006 12939900-368 Bottom Shield Clamp 300MM

Applied Materials 0020-26374 Rev 005 12939900-064 Bottom Shield Clamp 300MM

Applied Materials 0020-02348 Rev 009 Bottom Shield Clamp 300MM

Applied Materials 0021-02348 Rev 009 Ring Clamp Middle Shield

Applied Materials 0021-40240 12939900-318000?99 Ring Clamp

Applied Materials 0021-40241 Rev 001 Cover Ring

Bruker HVS3 BFA HVS 345-02 1440.00259 Module

Bruker MBTADS 428-B-A Board

HITACHI / IDX 11669

AMAT 0190-21447 Mykrolis WG3D401R2 CHAMBERGARD FV-100D DIFFUSER

HP Indigo MKT-1080-03 KIT ACCES (PENT 3) T/S

CELWAVE 48610A UPLINK 824-849 MHz DOWNINK 869-894 MHz

Yaskawa CIMR-V7BC43P0 3P 380V PLC INVERTER DRIVE

Oriental Motor Vexta PK543AW1-A2 5-Phase Motor

lot of 59 VHS Raks AQ-E120 Cassette Tape

LOT OF 3 EDYNEL GURLEY HR2-10WA-LRD-JT DX00617/DX00617 X/Y/Z Axis Controller

ASML 879-0135-003 ARM UNLOUD

MICROVITEC ELECTROHOME MONITOR W/DMS MODULE

Applied Materials / RISCO 1PC315DTRS00B CARD

KOLLMORGEN ServoTronix PRDr0092000z-02 PRDr0046100z-03 Starc Digital

Raritan MCC16R MasterConsole II 16 Port Rackmount KVM Switch

HP Indigo ElectroInk Q4037A Digital Matte 4 Cans for series press 3000 / 5000

HP Indigo ElectroInk Q4091A Orange 4 Cans 3000/4000/5000/?7000/7500

HP Indigo ElectroInk Q4086A Rhodamine 4 Cans for series press 7000

ADC DD1-331001 -42/56VDC 2A CARD

Applied Materials 0240-27940 kit Compressor H20 FTGS w/0690-01044 3300-04819

EMC 005048466 WITH 005348504 / 005048490 PROCESSOR BOARD

LOT OF 2 Applied Materials 0021-20877 PWR SPLY SUPPORT RAIL GEN RACK 300MM

Applied Materials 0150-00322 CABLE ASSY CHM EMO INTRC 300MM ENDURA 423960-P4

Applied Materials / AMAT 3940-01044 PNL FRONT 19" RACK 6.97 H ANODIZED

Nokia Siemens Networks Overvoltage Protection Device FSES 1M122304170

Applied Materials 0010-02905 Blade Assy P5000 Robot 200MM w/Mixed Parts

Horiba-Stec MFC SEC-4400MC-UC 300 CCM GAS: O2 Mass Flow Controller

ASM 2431505-01 Assy end effector 242x2 cer

PARTHUS INNO WAVE GPS TIME & FREQUENCY RECIVER 141289

Nokia BCFA 1001325689 051167A.514 982899F PCB Board

Alca 3AG20372AAAA 6683-098-9700 1521FL Module

Reichert 359628 359-628 Microscope Base

Jeol MP00I082 Card
Jeol MP00I083 Card

Jeol MP001355-04 Card

STI LCC-FB-AC2-U CONTROLLER

lot of 3 AudioCodes GGWV00289 MP-114/4FXS/3AC

Seiko Precision VP-4500 Thermal Video Printer

KOLLMORGEN SERVOSTAR CD CR06703 CONTROLLER

HP INDIGO CA256-00201 TEST CONNECTOR JMB BOARD

KLK 1017-841-01 Applied Materials 500159261 SHIM CONDUCTANCE SUSC AL 016 29

Great Lakes Instruments 672P

DUNGS GO-0023-0000 JCI-R RP 3/4 JOHNSON GS-20/25/40/45

LOT OF 2 Thermofisher Scientific 900-1174 Motor 12VDC

LFE Fluids Control Division 2034-213 125 PSI H4651128-5

Sequoia-Turner 74401-105 74402 74400-113 9601410 Central Module

Verint / DV SecureLink 7612E

Sequoia-Turner 74531-101 74532 74530-103 9601470 Digital Input Module

Sequoia-Turner 74476-104 74477 74475-110 9601490 Vaccum Pressure Module

Sequoia-Turner 960052 9610520 SPM Board

Sequoia-Turner 9601050 FAB 9611050 Board

Sequoia-Turner 9601390 74405-105 74406-105 74407 Board

Sequoia-Turner 9601530 9611530 Power Distribution Module

Sequoia-Turner 9601080 9611080 Cable Distributin Card

Sequoia-Turner 74515-103 74516-101 74517 9601480 Fluid Sensor Module

Sequoia-Turner 9610950 9600950 Cable Distribution Board

Sequoia-Turner 9600920 9610920 MPM Motor Processor Board

Sequoia-Turner 9611220 9601220 Vacuum Pressure Module

Sequoia-Turner 9610560 9600560 BACKPLANE

Sequoia-Turner 9601311 74546-101 PCB

Sequoia-Turner 78566-103 78567 PCB

Sequoia-Turner DACM 9601400-E 74410-109 74411-105 Module

Sequoia-Turner 9601340 74435-103 74436-102 74437 ITSPM Module

MOTOROLA W1668B35HH W8287F01C 01-W3287P 431610 MODULE

Sequoia-Turner 9611700 9601700 UIM Module

Sequoia-Turner 74451-102 74452 9601600 Motor Processing Module

Sequoia-Turner 9610940 9600940 DCM Module

Sequoia-Turner 9610810 9600810 CCM Board

Sequoia-Turner 9610530 9600530 MAM Board

Sequoia-Turner 9611590 9601590 AC INPUT Module

Sequoia-Turner 9601420 74541-103 74542 Board

MJ Research PTC-100 Programmable Thermal Controller 400W 100-240VAC

APOLLO AAX-02 430-200 Memory expansion module 256 KB 111004-C LNL-1100

MKS REGAL BACKPLANE AS00287-01

MPL AG REV C M800 I/O Board

Sequoia-Turner 37430-112 Module

Sequoia-Turner 76205-105 Module

Sequoia-Turner 74696-102 74697 9601381 74695-104 OSPM2 Module

Sequoia-Turner 37430-111 37431-104 37432 Module

Sequoia-Turner 9601351 74690-105 74691-102 74692 OSPM1 Module

Biometra Trio Thermoblock Heat Cycler 9405210 230V 820W
AMAT / Anorad HVPZT-AMPLIFIER E-507.00

HP Indigo 5188-6610 FEED REAR ELEPHENT RAR

Opnext TRE5023EN-SW 10 GIG ETHERNET XENPAK TRANSCEIVER

Lambda Electronics LDS-P-15 Regulated Power Supply 430W

RoseMount 1151DP4E12D3 0-25 IN-H20 45VDC 2000PSI Pressure Transmitter

RadioMeter MeterLAB PHM290 PH STAT Controller

Stratagene Eagle Eye Frame Integrator / Storage Device

Lanner Electronics HackStrike SMB50/75 FW-6420G/A Desktop Appliance +Accessories

HIGHNET SYSTEMS SMS EC-16/8T

IKO LWHTG-30 Linear Actuator

LOT OF 3 VGC 332148 6P MODULE 012685-102

Orbotech 0362493A-F Beam Adaptation w/ 073313-040-14 Lens Holder A9520 Motor

LOT OF 10 TIMKEN 304PP Ball Bearing

lot of 3 Pittman / Ametek / MAE M642 0860 1208 05 MBZ Servo Motor

Applied Materials 0040-75904 REV B KSM-074-8032

ASML 4022.637.13753 HOSE SS-NUP DN50-VLV-DN50-2?X90D

Computer Board CIO-DAS1602M1/1?6

LOT OF 2 FESTO DGP-25-1000-PPV?-A-B 526648 V808 P MAX 8 BAR LINEAR

Delta DPSN-470AP DF Power Supply for Nor 470-24T

Applied Materials PMT-100 Detector ASSY 0090-A0693

Performance Technologies PT PT-SBS 915 VME PCB Board

HITACHI DKF42 3276122-A 4Gbps Fiber I/F Board W/2xGBIC

LOT OF 2 APC AP9512TBLK APC Temperature Sensor

lot of 2 AMETEK Pittman GM140607E079 040974 24 VDC 500 CPR 75.11:1 RATIO Motor

IBM 19P5427 Lto Ultrium2 Tape Drive

IBM 19P6131 18P6511 Lto Ultrium2 Tape Drive

Barracuda Networks Spam Firewall 300 Security Appliance

Martin baker aircraft / F.M.C 04253 MBEU/1606 5-ISS.15 1884 FOR GAS Generator

LEYBOLD DRYVAC VACCUM 13874-3 100-P BOX FOR 100P PUMP

COMPTON 20/351VM/28/SP 30 PSIG 77.5dB(A) 4.9KG

Scancon SCH24-2000-5513?2 2233U012S46

Internwt Photonics LightHandler DC LHDC-100 955-0001-005 Back for Ciena

Horiba-Stec MFC SEC-4400MC-UC 30 CCM GAS: HE Mass Flow Controller

Horiba-Stec MFC SEC-7330M 300 CCM GAS: CI2 Mass Flow Controller

Horiba-Stec MFC SEC-4400MC-UC 300 CCM GAS: BCI3 Mass Flow Controller

AIRTAC air Mini Cylinder Pneumatic Equipment MAL32X300-CA

G-060015-00 REV D G-060040 REV G Battery Backup Board

COHERENT EC-6221A REV .B04 POWER SUPPLY CARD MODULE

DV DVT-7701DA Decoder Power Over Ethernet

ULTICOM 330102A02B00 330102AXX PCBC FR4M1 56-306-0303 CARD

KEYENCE HI-07K PAM + PWM INVERTER 200-240 VAC 3PH 0.1-400Hz

Ceragon Fibeair SC/SM/13 155mbps SDH/SONET/DS3 MODULE

SONY M20JMP16X Display CRT

STI MS43-B2-AC1 MiniSafe / FlexSafe 4300B-2

HP Indigo CA245-04984 RESERVOIR ROLLER ASSY

HP Indigo CA245-04934 IMPRESSION ROLLER ASSY

HP Indigo CA245-04944 INTERMEDIATE CHROME ROLL

MOTOROLA MCU-60 55588-00004-A01 Module