DSPA110 YB161102-AK

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厦门莫格电气自动化有限公司是一家专业提供工业自动化领域的备件服务商，产品品种齐全、价格合理，公司实力雄厚，重信用、守合同、保证产品质量，以多品种经营特色和薄利多销的原则，赢得了广大客户的信任。 
    我们主营PLC可编程控制器模块，DCS卡件，ESD系统卡件，振动监测系统卡件，汽轮机控制系统模块，燃气发电机备件等，公司致力于为工业用户提供自动化解决方案，打造工控备件一站式供应平台。

我们与世界*的多家PLC，DCS产品维护服务供应商建立了紧密的合作关系。能直接从境外进货、能够提供不同国别、厂商的设备以及备件、包括一些停产的老系统备件，解决您多处寻找的麻烦或对产品质量问题的担心等，在价格上我们有很大的优势、产品详细信息、竭诚欢迎您来电查询或使用 查询！

我们售出的备品备件均提供一年的质量保证、并且都经过了严格的测试和认证,现已成一家性的工业自动化备件及零部件的销售企业。
 

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【本公司拥有所有产品专业检测平台，产品质量严格把关】

公司以电子商务模式运营、缩减中间环节、为消费者在*时间提供优质的产品及满意的服务，公司拥有完善的物流供应系统、现已与众多国外生产厂商建立了良好的合作关系。

公司经销产品广泛应用于数控机械 冶金、石油天然气、石油化工、化工、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、烟草、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、市政工程、锅炉供暖、能源、输配电等行业

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本文介绍了嵌入式系统及其特点，讨论了嵌入式微处理器、软硬件开发平台及嵌入式实时操作系统的选择。以Stewart平台伺服控制器为例介绍了嵌入式系统在机电控制系统中的应用及实现方法，通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计是成功的。
引言
      美国*未来学家尼葛洛庞帝1999年1月访华时预言，4～5年后嵌入式智能(电脑)工具将是PC和因特网之后zui伟大的发明。事实正如尼葛洛庞帝所预料的那样，嵌入式系统及其应用已成为当前研究和应用的热点，上公司如In、Microsoft(微软)等纷纷投入巨资，分别推出了具有技术优势的基于Xsale框架结构的嵌入式硬件平台和Windows CE 4.0软件平台，为嵌入式系统的发展注入了强大的活力。今天，嵌入式系统已渗透到日常生活的方方面面，带来的工业年产值已超过1万亿美元，在工业控制、消费电子等领域的应用范围不断扩大，而机电控制是嵌入式系统技术的一个典型应用，采用嵌入式的机器人、SONY 机器狗及1997年美国发射的“索纳杰”火星车就是经典的实例。就嵌入式系统的组成、特点，开发所采用的主流软件平台、硬件平台作详细的介绍，并通过Stewart平台伺服控制器的设计，介绍了嵌入式技术在机电控制系统中的应用及具体实现。
1 嵌入式系统
      嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的计算机系统。由于嵌入式系统具有微内核、系统精简、高实时性、性强等特点,因此非常适合应用于机电控制系统。有别于传统的控制系统,嵌入式系统由嵌入式微处理器/微控制器、存储器、输入输出(I/O)和软件组成,这里的软件是指基于RTOS开发的且和RTOS密切结合的应用软件。这种操作系统和应用软件紧密结合为一体正是嵌入式系统和基于Windows应用系统的主要差别所在,也是其可靠性和实时性的重要保证。
2 嵌入式微处理器
      目前有许多款嵌入式微处理器，如In公司的StrongARM、Xscale，ATMEL的AT91系列，IBM的PowerPC，Motorola的68K，三星的S3C4x系列等，其中基于英国ARM公司的ARM内核的嵌入式微处理器是目前的主流。ARM是典型的32位RISC芯片——不论是在PDA、STB、DVD等消费类电子产品中，还是在机电、GPS、航空、勘探、测量等军方产品中都得到了广泛的应用。越来越多的芯片厂商早已看好ARM的前景，如In、NS、Ateml、Samsung、Philips、NEC、CirrusLogic等*公司都有相应的基于ARM处理器的产品。ARM处理器的主要特点是：小体积、低功耗、低成本、高性能、16/32位双指令集、众多的合作伙伴。事实上ARM已成为嵌入式解决方案的RISC标准，成为业界的。
      文中采用ATMEL的AT91x40[2]，设计了用于Stewart平台的伺服控制器。AT91系列微控制器是基于ARM7TDMI嵌入式微处理器的16/32位控制器，用高密度的16位指令实现了高效的32位RISC结构，非常适合实时控制应用。ATMEL公司采用高密度CMOS技术，通过片上集成ARM7TDMI和大量的FLASH、片内RAM以及各种外围功能模块使其成为强有力的微控制器，为许多需要加强运算的嵌入式应用提供了高度的灵活性和高性价比的解决方案。AT91x40的主要片上功能： 
      ·带8KB缓存的ARM7TDMI ARM ThumbCPU核；
      ·*可编程的外部总线接口，支持64M寻址空间；
      ·8优先级、可单独屏蔽的向量中断控制器，4个外部中断源；
      ·3通道16位定时、计数器；
      ·5个PWM定时器及1个内部定时器；
      ·可编程的看门狗定时器；
      ·两个独立的USART；
      ·*的省电特性。
 
LOT 2 NEW ALLEN BRADLEY 700-PB40 SER A RELAY DRIVE DECK

LOT 2 NEW MARTIN ASSORTED SK 2 SF 2 7/16 2IN & 2-7/16IN

NEW HAMILTON 040582 GENERAL UTILITY CASTER ROLL WHEEL S

NEW BOSCH 9012531055367 ALUMINUM WING FOLDER TOP 34-1/4

LOT2 MEASUREMENT TECHNOLOGY MTL728+ SHUNT-DIODE SAFETY 

NEW ECOLAB FF1005081B NOZZLE ASSEMBLY D251144

NEW DOBOY 424168 THREADED PIVOT-SHORT INSERT D350518

NEW HYSTER 2309167 HANDLE HEAD ASSEMBLY BASE D256087

NEW BOSCH 8110127286 SPRING LOADED CONNECTOR D252015

NEW NATIONAL PARTS SUPPLY 428330065 SCRAPER D253208

NEW LIQUID CONTROLS 49390 METER COVER PLATE ASSEMBLY D2

NEW ECL 1421170SP ASSEMBLY LABEL CELL BLOCK B227621

FASTENAL 0207206 BI-METAL HOLE SAW 4IN B233149

NEW ALFA LAVAL 9613990074 361/371 SERVICE KIT D459272

NEW CAT 354693 ELECTRICAL CATERPILLAR DIODE A PART D230

LOT 5 NEW MAC PME-1 PILOT BLOCK D271400

LOT 12 NEW REXNORD NH45 POLYMERIC CHAIN 1.630 PITCH D33

LOT 6 NEW APPLETON ASSORTED CG-75100 CORD GRIP CONNECTO

LOT 2 NEW JAMESBURY 052-0583-36 BODY INSERT STAINLESS D

LOT 3 NEW 629206-5110 CELLULOSE FILTER 5IN D337067

LOT 12 NEW TRI CLOVER F1-1-21-U GASKET D348049

LOT 4 NEW M*C 11086382 SEAL GASKET 10507D0320 B268

LOT 2 105-C 2-1/2IN THREADED CONDUIT CONNECTOR FITTING 

NEW DEVCON 10050 3LBS CARBIDE PUTTY KIT D407004

NEW PSC 108X2456 STEEL SLIDE BLOCK B324305

LOT 2 NEW FESTO 38472 PNEUMATIC SETTING DEVICE D311119

NEW QLTY C6120 EASY FLOAT WALL-MOUNT COMPUTER PLATFORM 

1-1/8IN LENGTH 3/4X1-1/4IN NPT HEX TOP BUSHING D405295

LOT 3 NEW ALFA LAVAL B51-2-42-E VALVE SEAT DIVERTER BUT

NEW HYSTER 0274080 ARMATURE FORKLIFT D340819

LOT 3 NEW ALFA LAVAL B51-2-42-E VALVE SEAT DIVERTER BUT

NEW HYSTER 0274080 ARMATURE FORKLIFT D340819

NEW HYSTER 0274085 FORKLIFT ARMATURE D340859

NEW KHS-BART B11654 SPUR GEAR 1-1/16IN BORE D225775

LOT 24 NEW ASSORTED METALLIC RETAINER SEAL GASKET 7-7/8

NEW NISSAN 29185-L4506 PUMP MOTOR BRACKET D330540

R.A. EMERSON DUSTING GAUGE PAPER DUST CONTAMINATION INS

LOT 3 NEW CHASE DOORS 5510-3 MIXED 5510-3 ALUMINUM LOWE

NEW PBC LINEAR 24082 THREE WHEEL REDI RAIL D471615

NEW MICRODOT 5503-1 POLYETHYLENE PIPE COUPLING D452150

NEW DOUGLAS MACHINE N64399 PERFORATION WHEEL D225580

LOT 7 NEW ASSORTED POSITIVE/NEGATI?VE WIRE CONNECT UNIT 

NEW CAT 9722002700 FORKLIFT BRUSH SPRING D229810

LOT 3 NEW 198 MM EXTENSION SPRING D427836

LOT 10 ALLEN BRADLEY X-401978 FUSE BLOCK HOLDER 30A AMP

LOT 2 NEW BALDOR BP5000H03SP ELECTRICAL MOTOR BRUSH SET

NEW WESTFALIA 0007-2874-750 GASKET 1 INCH D418739

NEW HYSTER 1338258 FORKLIFT EXHAUST PIPE GASKET SEAL B3

NEW CASTER WHEEL NON SWIVEL MOUNTING BRACKET ASSEMBLY D

NEW SIMPLEX 804-046 VINTAGE ELECTRONIC WALL CLOCK B4204

NEW EPSON 8755 BLACK FABRIC RIBBON CARTRIDGE B397739

LOT 5 NEW CAT 9704303500 CATERPILLAR 0089646 FORKLIFT S

FAIRCHILD 4514 MODEL 4500 150PSI MAX 250PSI 1/2IN NPT A

NEW ARPAC 101993 SEAL BAR CENTER BASE D440171

NEW DETROIT DIESEL 5111424 THRUST END WASHER D455534

LOT 5 NEW ALEMITE 43716 ELBOW BODIES D458661

NEW ALEMITE 381726-6 ACCUMITE GREASE FITTING D433954

NEW ALEMITE 381700-6 ACCUMITE GREASE FITTING D439100

NEW RA JONES 240107 CARTONER FLANGE D447565

1-1/2 IN STAINLESS SANITARY CLAMP B451205

LOT 10 CROUZET GORDOS IAC5Q 4 CHANNEL AC INPUT LOGIC 90

LOT 2 GOULD 30323 SHAWMUT 600V-AC 30A AMP 3P FUSE HOLDE

LOT 2 NEW MECO ELASTOMERIC PUMP SHAFT SEAL COUPLING 3-3

NEW 4-1/8IN STEEL EXTENSION SPRING D427704

NEW RUBBERMAID 40MO-U-5 NEWELL 40MOU5 D461543

NEW AETNA 4880310005 ISOLATION WASHER D398034

NEW SKF N-06 LOCKNUT D424952

LOT 6 ALLEN BRADLEY 1492-U FUSE HOLDER BLOCK 600V-AC B3

NEW COLUMBIA MACHINE 3.1175.136 STEEL THREADED STUD 6X1

NEW BASSICK 5X2IN CASTER SWIVEL W/ BRAKE 4-BOLT D339811

NEW ALEMITE 398718 REPAIR KIT D456309

LOT 2 NEW 68IN LENGTH 2IN WIDTH CONVEYOR BELT B223060

LOT 11 NEW PARKER 261 EPDM SEAL D375445

LOT 4 GRINNELL 1-1/4IN UNION COUPLER PIPE FITTING D3946

LOT 31 NEW RAYOVAC ASSORTED 303/357-1 UL357 1.5V ULTRAL

2X NEW MUELLER WSP 0730011-599 0730011-535 NEOPRENE 4IN

LOT 2 NEW JASON J9300L RUBBER TIMING BELT 30IN LENGTH 3

LOT 3 WATTSTOPPER B277E-P 277V-AC POWER PACK B300882

NEW PNEUMATIC SCALE 205432 MOUNTING BRACKET STEEL D3064

LOT 10 NEW ASSORTED 2368 PIVOT BRACKET D357305

PIPE SIGHT GLASS & HOUSING 12IN ID D356828

NEW NOOK 30110 PLASTIC NUT 1IN D258114

NEW CHANGE PARTS 9259-Z CLAMP HUB D357704

NEW NALGENE 5305-0910 POLYETHERIMIDE PEI AMBER VACUUM C

NEW SOUTHERN MECHANICAL PACKAGING 870 RINGS D472770

NEW PSC 207661 ALUMINUM GUIDE RAIL D405538

NEW PSC 207661 ALUMINUM GUIDE RAIL D405540

NEW PNEUMATIC SCALE PSC 205686 SCALE PLATE D306735

NEW XEROX 113R00668 PHASER 5500 TONER CARTRIDGE D471713

LOT 22 NEW KADANT 2405637 GASKET SEAL RING D356638

NEW DANAHER 60500803 SPARE PEN CARTRIDGE VERSACHART B24

NEW DCI 078-087310 TANK TOP SEAL D453265

NEW LIGHTNIN 112530ALM MIXER WEDGE TOP D215301

NEW CFS 15079415 STAINLESS STEEL AXIS PIN D215957

NEW SNAPLOCK HOSE CLAMP 4-8 IN D450930

NEW KING ENGINEERING 4584 INDICATING CARTRIDGE D458119

RELIANCE ELECTRIC 69089-29-A REACTOR B285661

LOT 5 PLASTIC WET PAINT SIGN D459131

RA JONES 245546 ALUMINUM SPACER BLOCK D447390

NEW COLT INDUSTRIES 211-0200-53113-?200 ROD PACKING D407

NEW INTERROLL 138E 6.MF4.K51.M99 DRUM MOTOR POWERED DRI

NEW GEA WESTAFALIA 0007-2501-750 SEPARATOR GASKET D4628

LOT 72 THOMAS&BETTS ASSORTED PIPE UNION COUPLER FITTING

LOT 2 NEW SKF CR 7512 OIL SEAL 3/4X1-3/8X1/4 IN D319981

MATSUSHITA 2P18S3R126B LRA 62 1PH 115V REFRIGRATION HER

LOT 2 ALLEN BRADLEY 1492-EAJ35 35MM DIN RAIL END ANCHO

LOT 2 NEW KADANT JN9U0S040 1/4IN NPT STAINLESS JET SPRA

DEUBLIN 6200-001-115 2 IN NPT 150 PSI 750 ROTATING UNIO

RELIANCE ELECTRIC 79060-7B SUPPORT ARM PLATE ASSEMBLY R

RACAL 520-01-15R01 BATTERY PACK RECHARGEABLE NICKEL-CAD

HOME GARDNER 505-614 12 LITER GARDEN SPRAYER TANK ASSEM

NEW WRIGHT 42A3841-1 SEALER ARM STEEL D304930

NEW HONEYWELL MX-29000152 MOISTURE TUNING FORK B407592

6X6 IN 3 BLADE 316 STAINLESS STEEL PROPELLER D419186

LOT 2 NEW NAPA 3336 GOLD FUEL FILTER D355686

NEW SANITARY SHORT WELD FERRULE 3IN STAINLESS D319819

LOT 2 HONEYWELL XF521A XL500/600 ANALOG INPUT MODULE 20

NEW ABB 3HAC6913-1 MOVABLE PLATE WITH SWIVEL D406977

NEW HILTI W6-20-32D12 SET OF 90 STUD ANCHOR FASTENERS D

LOT 2 NEW ADJUSTABLE HANDLE D353159